Доска объявлений TORGDROM.RU

ДОСКА ОБЪЯВЛЕНИЙ "ОБЪЯВЛЕНИЯ"

Доска объявлений TORGDROM.RU

ДОСКА ОБЪЯВЛЕНИЙ "ОБЪЯВЛЕНИЯ"

Прыжковые движения шагающих машин № 1


Машины с четырьмя ножными опорами при выполнении прыжков на месте могли бы использовать одну из нескольких последовательностей движения ног. Самая простая из них — прыжки на всех четырех ногах одновременно. Не трудно сообразить, что в этом режиме управлять машиной могли бы те же три сервомеханизма, которые используются в управлении прыгающей машиной на одной ножной опоре. В данном случае благодаря наличию более широкой опорной базы контур управления положением машины, который удерживает ее корпус в вертикальной стойке, можно было бы существенно упростить. При перемещении вперед ее ноги совершали бы качательные движения в том порядке, который легко можно было бы задать таким же механизмом управления, который используется в управлении машиной на одной ноге.


Другим видом движения машины на четырех ногах при выполнении ею прыжков на месте может стать подпрыгивание на парах ног, противоположных по диагонали. И в этом случае не нужно слишком напрягать воображение, чтобы понять, каким образом можно дифференцировать управление высотой прыжка, балансировкой и положением корпуса. Для поддержания желательной высоты прыжков соответствующий механизм управления сообщал бы каждый раз дополнительную энергию машине. Управление балансировкой осуществлялось бы воздействием на пару ног, когда они подняты, задавая им такое положение, при котором обеспечивается наилучшее равновесие машины. Механизм управления положением корпуса в свою очередь сообщал бы требуемый вращающий момент паре ног, касающихся земли. И так же, как в машине с одной опорой, механизмы управления положением и балансировкой чередовали бы действие таких же приводов. Более того, как нам удалось установить на той машине, перемещение корпуса легко осуществлялось бы путем переноса каждой поднятой стопы вперед так, чтобы среднее значение уравновешивающей силы, действующей на эту ногу, равнялось нулю во время следующей стойки. В результате получается движение рысью, которое часто используют четвероногие животные.


Аналогично можно рассмотреть еще два вида движения, если управление каждой ногой представить в виде трех составляющих — вертикальным положением корпуса, равновесием машины и ее положением. При движении галопом задние ноги касаются земли чуть раньше, чем передние.

На этапе полета допускается изменение положения корпуса, чтобы при касании земли задними ногами он принимал положение «носом вверх», а передними — «носом вниз». Известный портал развлечений vulkanstavka гостеприимно открыт для вас семь дней в неделю круглые сутки.

Подать объявление


На данном сайте Вы можететь посмотреть размещенные объявления, а также разместить свое объявление.
Объявления разделены по городам.



Пожалуйста, выберите букву, с которой начинается название Вашего города:


 А     Б     В     Г     Д     Е     Ж     З     И     Й     К     Л     М     Н     О     П     Р     С     Т     У     Ф     Х     Ч     Ш     Щ     Э     Ю     Я   



TORGDROM.RU - удобная доска объявлений не только для Москвы, Санкт-Петербурга и Казани.
Более 700 городов представлены на нашем сайте бесплатных объявлений.
В нашей базе данных тысячи объявлений о недвижимости, автомобилях поиске работы, покупке и продаже.
Объявления размещаются бесплатно.



Добавить объявление